Кентавры - это малые планеты, движущиеся между орбитой Юпитера и поясом Койпера. В 1977 г. было открыто первое подобное тело - Хирон. В 1992 г. был обнаружен второй кентавр - Фол, а в 1993 г. - третий, Несс. Впоследствии был открыт ещё ряд объектов подобного типа. Сейчас известно свыше тридцати кентавров.
Название этой группы небесных тел обусловлено тем, что первый такой объект, Хирон, был назван в честь знаменитого мудрого кентавра из мифов Древней Греции. Другие кентавры (Фол, Несс, Асбол, Элат, Терей и пр.), имеющие астрономические характеристики, сходные с Хироном, - также получили имена в честь мифических кентавров (что интересно, Несс явился первым небесным телом, название для которого было предложено астрологами).
Первый открытый кентавр, Хирон (предварительное обозначение 1977 UB, астероид номер 2060 и одновременно комета 95P Chiron), в перигелии проникает внутрь орбиты Сатурна, а в афелии почти достигает орбиты Урана, обуславливая тем самым свои основные астрологические характеристики планеты (в астрологическом смысле), позволяющей увидеть глубинное в обыденном, незаметно для себя выйти за пределы обычной реальности, найти оригинальный выход из тупика через расширение сознания и т.п. Вместе с тем, следует сознавать, что после открытия других кентавров ряд значений Хирона следует перенести на них (подобно тому, как по мере открытия внешних планет происходила передача значений от Урана к Нептуну, от Нептуна к Плутону).
Второй известный кентавр, Фол (1992 AD, номер 5145), в перигелии достигает орбиты Сатурна, а в афелии уходит за Нептун, почти касаясь орбиты Плутона. Исходя из особенностей его орбиты, астрологи предполагают, что Фол связывает астрологические темы Сатурна и Нептуна.
Третий кентавр, Несс (1993 HA2, номер 7066; диаметр 58 км), в перигелии движется между орбитами Сатурна и Урана, а в афелии - между орбитами Нептуна и Плутона.
Кентавр с предварительным обозначением1994 TA имеет период 69.2 года, в перигелии проходит чуть дальше орбиты Сатурна, а в афелии находится между орбитами Урана и Нептуна. Таким образом, он пересекает орбиту только одной большой планеты - Урана. Западные астрологи предлагают именовать этот кентавр Пиленором (Pylenor). Это очень маленький объект (диаметр - ок. 15 - 30 км).
Хилонома(Гилонома, 1995 DW2, номер 10370) с периодом 124.2 г. в перигелии достигает орбиты Урана, а в афелии - Нептуна. Её диаметр оценивается в 65 - 150 км.
В греческой мифологии Хилонома - супруга кентавра Киллара, покончившая с собой после смерти любимого.
Кентавр Асбол (1995 GO) с периодом 76 лет имеет очень вытянутую орбиту, которая связывает орбиты Юпитера и Нептуна. Он был в честь кентавра-провидца, который предостерегал своих собратьев от вступления в битву с гигантами-лапифами (в этой битве кентавры проиграли).
Кентавр Харикло (1997 CU26) стал первым объектом такого рода, получившим женское имя. В греческой мифологии Харикло, дочь Гелиоса, была женой Хирона. Это крупнейший из известных кентавров, он имеет период 62.7 г. и орбиту, довольно близкую к круговой. Харикло движется между Сатурном и Ураном, практически не пересекая их орбит.
КентаврПелион (1998 QM107) с периодом 89,7 г. движется по орбите, почти совпадающей с орбитой Урана. В греческой мифологии гора Пелион считалась той землёй, где жили кентавры.
КентаврОкироя (1998 SG35), обнаруженный 13 сентября 1998 г.) имеет наименьший период обращения - 24.4 года, - и пересекает орбиту только одной большой планеты - Сатурна. В перигелии этот кентавр проходит близ орбиты Юпитера. В греческой мифологии Окироя - дочь Хирона.
Более подробные сведения об этих и остальных кентаврах см. в прилагаемых таблицах.
Возможно, кентавром является и астероид 1996 AS20, об открытии которого было объявлено 2 ноября 2000 г. Его предполагаемый период 214 лет. Он может быть классифицирован и как SDO, и как кентавр, и как объект пояса Койпера. Этот объект обнаружен лишь на 12 фотоснимках неба, сделанных с 14 по 27 января 1996 г. Чтобы выяснить его точное место в астрономических классификациях, необходимы дальнейшие наблюдения.
Вообще, орбиты кентавров имеют нестабильный характер, поскольку они испытывают возмущения со стороны планет-гигантов. Считается, что кентавры ранее входили в пояс Койпера, но были оттуда выброшены силой притяжения Нептуна. С Хироном это произошло довольно давно, тогда как Фол и Несс были удалены из пояса Койпера значительно позже, и если Хирон ранее близко приближался к Солнцу, то с Фолом и Нессом этого еще не случалось (любопытно, что оба этих объекта отличаются от Хирона исключительно красным цветом, не свойственным ни льдам, ни известным породам и минералам). Сделанные в 2000 г. сенсационные фотоснимки Асбола демонстрируют большой кратер - след от сильного удара иным космическим телом. Видимо, именно этот удар в своё время (судя по всему, не очень далёкое) изменил орбиту Асбола, выбив его из пояса Койпера.
Думается, что в астрологии кентавры в целом выражают принцип связи реалий жизни социума (символизируемых Юпитером и Сатурном) с глобальными процессами общепланетарного значения, способствуют выявлению глубоких слоёв подсознания (что связано с высшими планетами). Кентавры, возглавляемые Хироном (первым открытым кентавром), могут рассматриваться как соуправители Венеры в Тельце и Весах, экзальтирующие в знаке Стрельца.
Первый открытый кентавр, Хирон (предварительное обозначение 1977 UB, астероид номер 2060 и одновременно комета 95P Chiron), в перигелии проникает внутрь орбиты Сатурна, а в афелии почти достигает орбиты Урана, обуславливая тем самым свои основные астрологические характеристики планеты (в астрологическом смысле), позволяющей увидеть глубинное в обыденном, незаметно для себя выйти за пределы обычной реальности, найти оригинальный выход из тупика через расширение сознания и т.п. Вместе с тем, следует сознавать, что после открытия других кентавров ряд значений Хирона следует перенести на них (подобно тому, как по мере открытия внешних планет происходила передача значений от Урана к Нептуну, от Нептуна к Плутону).
Вообще, орбиты кентавров имеют нестабильный характер, поскольку они испытывают возмущения со стороны планет-гигантов. Считается, что кентавры ранее входили в 
Астрономические характеристики всех кентавров, обнаруженных к 10 февраля 2004 г.